function particles = mcl_predict(particles, control, dt, Q)
% 蒙特卡洛定位预测步骤
% 输入: particles-粒子数组, control-控制量, dt-时间步长, Q-过程噪声
% 输出: particles-预测后粒子

    N = length(particles);
    
    for i = 1:N
        % 运动模型（带噪声）
        particles(i).pose = motion_model(particles(i).pose, control, dt, Q);
    end
end

